Мюллер (1996) представил биологически релевантную классификацию, которая сводит огромное количество различных четырехзвенных форм к такому уровню компактности, который поддается осмысленному изучению и который особенно полезен тем, что в нем сравниваются изменения угловых отношений между кинематическими балками (стержнями) во время движения.

Рис. А5.2. (A) График, показывающий изменяющееся (нелинейное) соотношение кинематических звеньев между углами (α и β) во время цикла движения для конкретной формы с четырьмя балками. (Перерисовано из Muller, 1996). (B) Трехмерное морфопространство сравнивает длины трех балок как пропорцию фиксированной контрольной балки (направляющей) и выявляет полный диапазон форм с тем же отношением ККП (например, 0,8). (C) Слегка отличающиеся формы (например, морфология челюсти рыбы) с теми же механическими функциями (ККП). ((B) и (C) перерисовано из Alfaro et al., 2005.)

На рис. 4.6 показано, как движение каждой формы ЗКЦ контролируется относительными длинами и положениями составляющих их балок (стержней), причем соотношение между углами (α и β) по обе стороны от направляющих балок определяет его механические свойства: коэффициент кинематической передачи или ККП. На рис. A5.1A показано графическое представление этого изменяющегося отношения ККП в течение полного цикла движения, и здесь это особенно важно, поскольку оно показывает нелинейную связь между этими изменяющимися углами. Оно также показывает, как изменение длины балки может изменить всю форму, в то же время позволяя ей сохранить те же механические свойства (сопоставление «многие к одному»).