Лишившись в 1676 году отца, Петр до десяти лет воспитывался под присмотром своего старшего брата – царя Федора Алексеевича, который выбрал для него в учителя подьячего Никиту Зотова, обучавшего мальчика грамоте.

Царь Федор Алексеевич не оставил завещания о передаче престола. Детей у Федора Алексеевича не было, и на престол претендовали два брата – Иван и Петр Алексеевичи. Иван Алексеевич был пятым сыном Алексея Михайловича и его первой жены Марии Ильиничны Милославской. Царевичу Ивану исполнилось к этому времени 16 лет, а царевичу Петру – 10, и по старшинству престол должен был бы перейти к Ивану. Но он отличался слабым здоровьем, и сторонники Нарышкиных провозгласили царем Петра.

Иван V и Петр I. Коронационный альбом. 1682

Однако царевна Софья и родственники первой жены Алексея Михайловича Милославские с этим не смирились и спровоцировали стрелецкий бунт, во время которого десятилетний Петр стал свидетелем жестокой расправы над близкими ему людьми.

Эти события оставили в памяти мальчика неизгладимый след, отразившись и на его психическом здоровье, и на мировоззрении.

Неизвестный художник. Портрет самодержицы Софьи Алексеевны. 1680-е

С 23 мая того же года по требованию бояр Милославских Петр был утвержден Земским собором «вторым царем», а Иван – «первым». 25 июня 1682 года цари Иван V и Петр I венчались на царство.

Оба отданы были вместе с братом, «ради юных лет обоих государей», под руководство «великой государыни, благоверной царевны и великой княжны» их старшей сестры Софьи. Так наступила эпоха неслыханного в России двоевластия Ивана и Петра, и даже троевластия, если считать царевну Софью.

Правление Софьи продолжалось семь лет. За это время Московское государство закрепило свои успехи на западе – Польша навсегда отдала Киев русским. На востоке русские землепроходцы столкнулись с китайцами. Из-за дальности этих земель в 1689 году с китайцами был подписан мир, по которому русские соглашались не забирать нижнее течение реки Амур.

До 1689 года Петр со своей матерью Натальей Кирилловной жил в подмосковном селе Преображенском, приезжая в Москву только на время официальных церемоний. Петр рос без всякой опеки. В нем рано пробудился интерес к войне и военному искусству. Проводя лето и зиму в подмосковных селах, Преображенском и Семеновском, он набирал из молодых дворян и крестьян «потешные полки», производил маневры, строил крепости. «Потешные полки» стали впоследствии ядром русской регулярной армии.

В январе 1689 года по настоянию матери Петр I женился на дочери именитого боярина Евдокии Федоровне Лопухиной.

До 1694 года правительство Петра I возглавляла его мать Наталья Кирилловна. В 1696 году, после смерти Ивана V, Петр стал единодержавным царем.