Сражение состоялось на берегу Чудского озера. Немцы выстроились клином, или «свиньей», и ударили в центр русского войска. Поначалу успех был на стороне ливонцев, но затем Александр отступил на лед. По легенде, лед треснул, и рыцари в тяжелых доспехах стали тонуть. Однако археологи эту версию не подтверждают: на дне озера не было найдено ничего. Просто рыцари из-за тяжелых доспехов были менее маневренны, нежели русские воины, их кони скользили на льду и падали. Все это давало князю Александру преимущество. К тому же в соседней роще он припрятал резервную конницу, которая атаковала рыцарей с флангов. Это и решило исход сражения. Рыцари позорно бежали, а русские преследовали их еще семь верст.

Русское войско выходит на Чудское озеро. Миниатюра из русской летописи. XVI век

С торжеством возвратился Александр в освобожденный Псков. Русские вели с собой знатных плененных рыцарей, гнали толпу простых пленных. Навстречу князю вышло духовенство. Народ приветствовал победителя радостными кликами.