Динозавры уже в самом начале их обособления от текодонтов (а именно, псевдозухий) приблизительно в середине триасового периода разделились на две главные ветви. Некоторые палеонтологи считают, что эти ветви могли возникнуть и независимо. Характерными отличительными особенностями этих групп были детали строения тазового пояса. В связи с этим они получили название ящеротазовых и птицетазовых динозавров.

Ящеротазовые, или заурисхии, первоначально были представлены относительно мелкими (2–3 метра в длину) всеядными формами, передвигавшимися на двух ногах, такими как целофизис (Coelophysis) и анхизавр (Anchisaurus). Но уже в позднем триасе ящеротазовые дифференцируются на «узких специалистов» – хищников и растительноядных – теропод и зауропод.

Зауроподы (или иначе – завроподы) представляли собой крупных ящеров, перешедших к хождению на всех четырех конечностях и обладавших длинной подвижной шеей с небольшой головой. В позднем триасе и ранней юре зауроподы уже достигали порядочных размеров: до 12–13 метров в длину (например Melanosaurus и Cetiosaurus). В юрском периоде зауроподы достигли апогея своего развития: известны ящеры, которых палеонтологи называют не иначе, как «супер-завры» и «ультразавры». Наиболее известны тридцатиметровые брахиозавры (Brachiosaurus), весившие не менее 50 тонн, апатозавры (Apatosaurus, их второе название – бронтозавры) и диплодоки (Diplodocus) длиной 25–27 метров и около 30 тонн весом. Надо сказать, что сейчас среди палеонтологов появилось мнение, что апатозавр и бронтозавр – это все-таки два разных рода динозавров. Не очень давно в штате Колорадо американским палеонтологом Джимом Енсеном была найдена трехметровая (!) лопатка брахиозавра. По подсчетам ученых такой гигант должен был иметь еще большие размеры. Меловые зауроподы были поменьше. Так, эухелоп (Euchelopus), живший в раннем мелу, весил 23 тонны и достигал в длину 18 метров.

Вторая группа ящеротазовых динозавров – тероподы – объединяла хищных ящеров. Они передвигались скачками на двух задних лапах или бегали, уравновешивая свое тело вытянутым над землей хвостом. Передние лапы теропод были недоразвитыми и служили, вероятно, только для того, чтобы поддерживать пищу около рта. Череп был крупным и высоким, челюсти – усаженными большими зазубренными зубами, достигавшими у некоторых позднемеловых родов 50 см в длину. Первые тероподы были незначительных размеров, но в юрский и меловой периоды, особенно в позднемеловую эпоху, в группе теропод появились настоящие гиганты. Наиболее известными юрскими родами являются мегалозавры (Megalosaurus), аллозавры (Allosaurus) и цератозавры (Ceratosaurus), достигавшие около 15 м в длину. Цератозавр обладал необычным признаком: в передней части черепа у него имелся небольшой рог, два других рога располагались над глазами.

Меловые тероподы – монгольский тарбозавр (Tarbosaurus) и североамериканский тираннозавр (Tyrannosaurus) – были еще крупнее. И.А. Ефремов называл их «безмозглыми боевыми машинами», а Колберт, американский специалист по динозаврам – «пастями, поставленными на две конечности».

Представители зауропод, вне всякого сомнения, были типичными амфибионтами, т. е. обитали и на суше, и в воде. Скорее всего, апатозавры, брахиозавры и диплодоки из-за огромной тяжести тела большую часть времени проводили в озерах и реках, где питались мягкой и сочной водной растительностью. Об этом же говорит и строение зубов зауропод. Кроме всего прочего, такой образ жизни ограждал древних гигантов от их хищных сородичей. Тем не менее известны находки костей молодых апатозавров с вмятинами от зубов хищных динозавров.

Тероподы традиционно считаются активно атакующими хищниками, питавшимися крупными животными – травоядными динозаврами. Однако монгольским палеонтологом академиком Р. Барсболдом высказывалось мнение, что тираннозавриды, крупнейшие представители группы теропод, были падалеядами.

Передвигались тероподы, как уже отмечалось, на двух ногах, уравновешивая тело поднятым хвостом. Наверное, иногда эти ящеры, бывшие обитателями открытых пространств, стояли, опершись на хвост и представляя собой гигантский треножник, и оглядывали местность в поисках добычи.

Тероподы были очень подвижны и могли развивать довольно большую скорость. Этот факт, вместе с некоторыми другими аргументами, рассматривается как основание для гипотезы о теплокровности некоторых групп динозавров.

Представители орнитисхий – птицетазовых динозавров – были крайне разнообразны. К середине мезозоя они разделились на четыре отряда: стегозавры, анкилозавры, орнитоподы и цератопсы. Все они были растительноядными. Настоящих хищников среди птицетазовых никогда не было.

Наиболее своеобразным обликом среди птицетазовых обладали стегозавры (Stegosaurus). Вдоль спины этих ящеров и близких им форм – кентрурозавров (Kentrurosaurus), сцелидозавров (Scelidosaurus) и полакантов (Polacanthus) – проходил гребень, состоящий из двух рядов последовательно чередовавшихся треугольных или ромбических пластин или шипов. Несколько пар шипов располагалось на хвосте. Хвостовые шипы и спинные пластины стегозавров, скорее всего, несли оборонительную функцию, хотя иногда им приписывается роль терморегулятора. Ископаемые остатки стегозавров известны из юрских и нижнемеловых отложений Северной Америки, Африки и Европы. В длину крупнейшие представители стегозавров достигали девяти метров.

Предполагается, что предковые формы всей ветви стегозавров – сцелидозавры – передвигались еще на задних конечностях, но при нападении хищника опускались на четыре лапы, подставляя ему защищенную спину. У настоящих стегозавров основным способом передвижения было хождение на четырех ногах, хотя диспропорция между передними и задними конечностями указывает на то, что эти животные могли приподниматься, вставая на задние лапы при питании листвой высоких кустарников и деревьев.

Близкой к стегозаврам группой были панцирные ящеры – анкилозавры, появившиеся в раннем мелу и вымершие в позднем. Это были ящеры-танки: массивные, низкие, коротконогие, с широким и плоским телом, покрытым толстыми костяными пластинами разного размера и формы. Шестиметровые завропельты (Sauropelta) из нижнего мела Северной Америки имели метровые шипообразные выросты на боках и булавовидное утолщение на хвосте.

У монгольских сирмозавров (Syrmosaurus) и американских сколозавров (Scolosaurus) на пластине, которой оканчивался хвост, располагались два острых серповидных «меча». Таларурус (Talarurus), найденный в меловых отложениях пустыни Гоби, имел рогообразные выступы на черепе. Тело его было покрыто крупными коническими шипами и чешуями, еще не сросшимися в сплошной панцирь. Многие анкилозавры достигали в длину 5–7 метров.

Наиболее крупные из птицетазовых относились к орнитоподам – птиценогим динозаврам. Передвигались они преимущественно на двух задних ногах. У игуанодонов (Iguanodon), живших в раннемеловую эпоху, размеры тела достигали десяти метров в длину и пяти метров в высоту, череп общими пропорциями напоминал лошадиный, а передняя часть челюстей была покрыта роговым чехлом, напоминавшим клюв. Зубы имели характерное мелкоскладчатое строение и были сходны с зубами современных ящериц-игуан. Передние конечности игуанодонов были пятипалыми, причем первый из них имел фалангу с кинжалообразным когтевым чехлом. Вероятно, и роговой клюв, и когтевые фаланги были нужны для защиты от хищников. Задние ноги были трехпалыми и имели «копытные» фаланги с сильно уплощенной нижней поверхностью, необходимой для передвижения по болотистому топкому грунту.

Утконосые динозавры (гадрозавры, траходонты и др.), также относившиеся к орнитоподам, имели челюсти, очень напоминавшие утиный клюв.

Некоторые представители утконосых имели «зубные батареи», состоявшие из тысячи зубов! Пальцы конечностей утконосых динозавров были, скорее всего, соединены плавательной перепонкой. На черепе у ряда утконосых динозавров – зауролофов и паразауролофов – располагались гребни, снабженные воздухоносными полостями. Скелеты гигантских особей зауролофов (Saurolophus) были найдены экспедицией М.А. Ефремова в местонахождении «Могила Дракона» (ущелье Алтан-Ула, Монголия). Там же были обнаружены даже остатки их шкуры. Близкие зауролофам ящеры – паразауролофы (Parasaurolophus) – жили в позднем мелу в Канаде.

Первые представители утконосых ящеров – гадрозавры (Hadrosaurus) – еще не обладали головными гребнями, но были уже типично водными животными, обитавшими в огромных болотах или озерах, дельтах рек и, возможно, мелководных участках у морских побережий. «Утиный» клюв служил для щипания водной растительности и отцеживания воды. Видимо именно такой способ питания вызвал отодвижение ноздрей от конца верхней челюсти назад, ближе к глазам. Одновременно с этим, в глазницах развились склерактинальные пластинки, защищавшие глаза от давления воды.

Передние конечности, сравнительно хорошо развитые для двуногих динозавров, служили дополнительными опорами при питании, когда животное могло опускаться на все четыре ноги. Кроме этого, они могли помогать при плавании. Главным же органом плавания был хвост, очень длинный и высокий при основании.

Еще одной группой динозавров были цератопсы или рогатые ящеры. Черепа этих животных имели костный воротник, прикрывавший шею, а челюсти заканчивались мощным клювом. На черепе располагались рога, от одного до семи. Иногда рога отсутствовали. Наиболее типичным и, одновременно, самым крупным из известных науке рогатых динозавров был трицератопс (Triceratops), весом до 9 тонн и длиной 11 метров, живший в позднемеловую эпоху в Северной Америке. Два длинных устрашающих рога были расположены над глазами и один, чуть меньше, на носу, что придавало трицератопсу внешнее сходство и с быками, и с носорогами сразу.

На ископаемых черепах трицератопсов иногда встречаются шрамы, полученные в древних битвах. Стиракозавр (Styracosaurus), другой интересный представитель цератопсов, был поменьше, зато имел семь, а то и больше, рогов – один над клювом, а остальные – по краям мощного щита, прикрывавшего шею. Палеонтологам известны формы с одним рогом, такие как моноклониус (Monoclonius), и совсем безрогие (Protoceratops). В Монголии были найдены кладки яиц протоцератопсов, представляющие собой круг из 12–14 яиц. Скорлупа их оказалась очень сходной по составу и строению с птичьей.

Цератопсы, вместе с анкилозаврами сменившие стегозавров в конце раннего мела, оказались надежно защищенными от хищных динозавров. Рогатые ящеры, являвшиеся наиболее «четвероногими» из всех динозавров, по всей видимости обитали на открытых пространствах, похожих на современные саванны.