В Великом княжестве Литовском не было постоянной армии. Вооруженные силы собирались, когда на рубежи Великого княжества нападал враг, или ожидалось его нападение, или планировалось наступление на врага. Первый статут 1529 года в разделе II устанавливал, что «каждый землевладелец обязан служить во время войны».
Главным родом войск в армии была кавалерия. Она была необходима в степи во время войн с татарами, а также в дальних походах на тевтонских рыцарей, а позднее — на Московию. Это было одной из причин того, что ведущую роль в литовских вооруженных силах играли аристократия и дворянство. Каждый знатный человек считался военным предводителем своей свиты. Литовская армия, следовательно, состояла из двух категорий всадников: 1) вельможи и их свита и 2) полки местного дворянства.
На основании армейского реестра 1528 года можно определить, что сановники вербовали порядка 8000 всадников, то есть около двух пятых литовской кавалерии. Не будет лишним назвать имена князей и вельмож, которые обеспечивали наибольшие контингенты. Кезгайло привел с собой 768 всадников; Радзивиллы — 621; Гаштольды — 426; князья Острожские — 424; Остиковичи — 337; Глебовичи — 279, Заберезинские — 258; Кишки — 244; князья Сангушко — 170; Ильиничи — 160; Зеновевичи — 155; князья Голыианские — 154; Сапеги — 153; князь Мстиславский — 152. Степень участия знати в мобилизации армии объясняет, почему влияние аристократии и дворян в правительстве и администрации было столь велико.
Пешие солдаты в регулярной армии использовались редко.
Предполагалось, что горожане, как и дворянство, должны были поставлять всадников для армии Великого княжества и содержать их протяжении всей войны. Правда, когда армия вторгалась в иностранное государство, она существовала за счет ресурсов завоеванной земли. В первой четверти XVI века население было обязано поставлять в армию одного полностью экипированного всадника на каждые десять служб. В 1529 году это отношение изменилось: один всадник поставлялся уже восьмью службами. Дворянин, под контролем которого находилось только восемь служб или меньше, обязан был лично явиться на военный сбор. Согласно решению сейма от 1507 года, был установлен штраф в размере ста рублей для каждого, кто не явился на сбор в назначенный срок. Каждому, кто не появлялся вовсе или дезертировал из армии во время военных действий, грозила смертная казнь. А сейм 1514 года принял решение применять высшую меру наказания с конфискацией имущества даже к тем, кто не явился вовремя.
Однако, несмотря на суровость законов, если война затягивалась, многие дворяне возвращались домой из опасений, что их уделы будут разорены. По этой и иным причинам великие князья пытались усилить свои вооруженные силы наемниками по примеру Польши и Германии. Таких солдат называли жолнерами. Их, как правило, набирали в Чехии, Моравии и Силезии на определенный срок или на время проведения кампании. При Сигизмунде I было завербовано пять тысяч наемников. Частично ими укомплектовывали личный состав крепостей, воздвигнутых вдоль южной границы Украины для защиты страны от татарских набегов. Наемникам платили четыре раза в год. Лучшими среди наемников как в Польше, так и в Литве считались чешские солдаты и артиллеристы.
Содержание наемных войск требовало больших затрат. Иной раз, когда на условиях оплаты служили несколько тысяч солдат и офицеров, годовые затраты на наемные войска составляли от 3 до 6 миллионов грошей (от 25 000 до 50 000 рублей). Это было тяжелым бременем для великого князя, которому, чтобы покрыть расходы, зачастую приходилось закладывать часть владений короны.
В конце XIV века великий князь Витовт расселил в районах Тракая и Новогрудка татар. Некоторые из них были военнопленными, а иные перешли на литовскую сторону из-за того, что в междоусобных войнах между двумя татарскими ханами оказались на стороне побежденного. В XV веке в Литву переехало еще большее число татар, а также ногайцы и чуваши. В конце концов их всех стали называть татарами. В XVI веке их было около четырех тысяч человек. Татары несли воинскую повинность в крепостях к западу от Вильно и Тракая, предназначенных для защиты Литвы от нападений тевтонских рыцарей. На условиях несения военной службы им были дарованы земельные угодья. Многие имели слуг и управляли крестьянами-арендаторами, из которых частично формировали воинские соединения во время мобилизации. Татары имели такой же статус, что и мелкопоместное дворянство. Их полком командовал татарский офицер, имевший звание хорунжего, как и командиры литовских полков. Некоторые из татар поселились в городах и занялись торговлей лошадьми и скотом.
На литовской территории проживали также казаки. Они были организованы в роты, каждую из которых возглавлял атаман. Более подробно о казаках в Литве будет сказано ниже. Еще одна социальная группа, небольшая по размерам, нашла свое место в системе обороны Великого княжества Литовского. Это — караимы.