70-е годы стали периодом устойчивого развития датско-советских отношений. В 1973 г. СССР посетил премьер-министр Дании А. Йоргенсен, в 1975 г. — королева Дании Маргрете II. Продолжались регулярные контакты по парламентской линии, на уровне министров иностранных дел, культуры, просвещения, строительства, рыболовства. Состоялся обмен визитами главнокомандующих военно-морскими силами.
После вступления Дании в Общий рынок ее товарооборот увеличился на 42%. Двусторонние торговые отношения по-прежнему регулировались Договором о торговле от 17 августа 1946 г. (сохранение его действия в силе до 1979 г. было санкционировано ЕС). Дания закупала в СССР до половины объема импортируемого чугуна, четверть кокса и апатитового концентрата, 16-17% ферросплавов, калийной и поваренной соли, 11% угля, нефть, нефтепродукты. Основными статьями датского экспорта были машины и оборудование для пищевой, мясо-молочной и химической промышленности.
Существенно расширилась договорно-правовая база сотрудничества: были подписаны соглашения о морском судоходстве и сотрудничестве в деле обеспечения безопасности мореплавания (1973), об экономическом, промышленном и научно-техническом сотрудничестве (1975), протокол о консультациях по международным проблемам и вопросам двусторонних отношений (1976), долгосрочное соглашение с Фарерскими островами о сотрудничестве в области рыболовства.
Осложняли отношения проходившие в Дании кампании в поддержку советских диссидентов и сторонников восстановления независимости Балтийских республик. Военная активность СССР на Балтике и в Северной Атлантике, дислоцирование вблизи датских берегов советских десантных войск вызывали негативную реакцию в Дании.
С начала 80-х годов датско-советские отношения были омрачены афганскими событиями. Прекратилось содействие проведению советских культурных мероприятий в Дании. Однако правительство воздерживалось от ограничения торговли с СССР и не присоединилось к бойкоту Московской Олимпиады, предоставив спортивным организациям самим решать, направлять или нет своих представителей в Советский Союз.
Продолжались регулярный обмен делегациями парламентариев и контакты министров иностранных дел. В 1986 г. СССР посетил премьер-министр Дании П. Шлютер. В ходе визита были подписаны соглашения о сотрудничестве в области аграрно-промышленного комплекса и продлены сроки действия двустороннего соглашения об экономическом, промышленном и научно-техническом сотрудничестве.
В 1987 г. были восстановлены связи между профцентрами, прерванные еще в 1968 г. в связи с чехословацкими событиями.
Немалый вклад в укрепление двусторонних отношений в 70—80-е годы внесли Общества дружбы и культурных связей обеих стран. Учрежденное в 1958 г. Общество СССР-Дания регулярно знакомило россиян с достижениями датчан во всех сферах экономики, промышленности, сельского хозяйства и культуры. В Доме дружбы с народами зарубежных стран проводились тематические вечера, посвященные Дании. Обществу принадлежит заслуга проведения в 80-е годы в Киргизии, на Украине и в Латвии широких культурных мероприятий под названием «Дни Дании». В правление общества в разные годы входили известные общественные деятели, писатели, журналисты, ученые, артисты, в том числе переводчики Нина Крымова и Валентина Кобецкая, генерал-майор Федор Коротков, директор Библиотеки иностранной литературы Маргарита Рудомино, литератор Геннадий Фиш, художник Анатолий Кокорин, хирург Анатолий Сопрунов.
Общество Дания—Советский Союз в 80-е годы возглавлял известный общественный деятель Дании Хермуд Ланунг. Оно также внесло большой вклад в дело ознакомления датчан с жизнью народов Советского Союза. Ежегодно в сотрудничестве с муниципальными властями Копенгагена, Ольборга, Орхуса, Оденсе, Эсбьерга, Раннерса и других городов проводились Дни культуры той или иной союзной республики.
Определенный вклад в укрепление двусторонних отношений в 70—80-е годы внесли советские послы в Дании Н. Г. Егорычев, находившийся там в течение четырнадцати лет, а также А. И. Менделевич, Б. Н. Пастухов.
Дания приветствовала процесс перестройки в СССР и утверждение новой государственности в России. Начало 90-х годов характеризовалось дальнейшим развитием политических контактов, прежде всего на уровне парламентов, внешнеполитических ведомств, а также гуманитарно-культурных обменов.
В расчете на душу населения Дания в начале 90-х годов занимала первое место в мире по объему гуманитарной помощи России. Ежегодно на отдых в Данию отправлялось до тысячи детей из районов, пострадавших в результате чернобыльской аварии. Были выделены средства на реализацию проекта обустройства демобилизованных военнослужащих, выведенных из стран Балтии. В рамках программ ЕС и ОЭСР датчане специализировались на содействии России в подготовке административных и управленческих кадров, становлении российской налоговой службы.
В 1992 г. был подписан протокол об открытии датского генерального консульства в Санкт-Петербурге. Весной 1993 г. Россию посетил министр обороны Дании Ханс Хэккеруп. Выступая в Академии Генерального штаба, он отметил многолетний опыт работы России и Дании в ООН и СБСЕ, а также стремление Дании способствовать использованию механизма СБСЕ для создания региональной системы безопасности; кроме того, он подчеркнул обоюдную заинтересованность в развитии балтийского регионального сотрудничества.
В 1993 г. отмечалось 500-летие со дня подписания первого датско-российского договора. Данию посетил премьер-министр правительства России В. С. Черномырдин. Была подписана Декларация об основах отношений, суммирующая ориентиры на будущее.
В 1994 г. было подписано рассчитанное на пять лет соглашение о сотрудничестве в военной области.
Договорно-правовая база отношений довольно быстро адаптировалась к рыночным реалиям. Были заключены датско-гренландско-российское соглашение о сотрудничестве в области рыболовства и датско-российское соглашение о развитии экономического, промышленного и научно-технического сотрудничества (1992), соглашения о взаимном поощрении и защите инвестиций, о сотрудничестве в сельском хозяйстве, в области культуры, науки и образования (1993), о сотрудничестве в области коммуникаций (1994) и ряд других.
Либерализация российской внешнеэкономической деятельности привела к значительному увеличению объема датского экспорта в Россию: это прежде всего мясо и мясопродукты, зерно, сахар, кондитерские изделия, пиво. В датском импорте, как и прежде, преобладали нефть и нефтепродукты, уголь, кокс, продукция химической промышленности.