Создание оперативно-стратегического ракетного комплекса наземного базирования РК-55 с крылатой ракетой большой дальности КС-122 «Рельеф» и принятие его на вооружение были заданы Постановлением СМ СССР № 108—32 от 4 октября 1984 г. Разработка его была поручена ОКБ «Новатор» (г. Свердловск) с использованием опыта создания и на базе морского комплекса «Гранат» с КРБД 3 М10. Главный конструктор – Л.В. Люльев.

Комплекс «Рельеф» предназначался для решения оперативно-стратегических задач на континентальном театре боевых действий путем поражения административно-политических и крупных военно-промышленных центров с заранее известными координатами. Структура комплекса: четыре АСПУ 9 В2413 – автономная самоходная пусковая установка 9 В2413 на 6 ракет на шасси МАЗ-543 М, ТЗМ – транспортно-заряжающая машина, МБУ – машина боевого управления, КНО – комплекс наземного оборудования.

Ракета КС-122 РС – нормальная аэродинамическая схема с раскрывающимися после наклонного старта крыльями и двигателем, находящимся внутри фюзеляжа. ТТХ ракеты: длина ракеты со стартовым РДТТ – 8090 мм; размах крыла – 3300 мм; диаметр фюзеляжа ракеты – 510 мм; масса стартовая – 1700 кг; масса БЧ – 200 кг (ядерная, мощность 200 кт); дальность действия – 2600 км; скорость крейсерская – 0,7–0,9 М; высота полета – около 200 м; интервал между пусками ракет одной СПУ – не менее 1 с; время пуска из состояния полной боевой готовности при получении команды – 1 мин.; время развертывания из походного положения в боевое и наоборот – 15 мин. Система управления и наведения – автономная инерциальная с коррекцией от рельефометрической корреляционно-экстремальной системы коррекции.

Опытные образцы машин комплекса в рекордные сроки были собраны и в 1984 г. прошли автономные испытания. Летно-конструкторские испытания комплекса велись на полигоне 929 ГЛИЦ ВВС Минобороны СССР в Ахтубинске в 1983–1986 гг. – произведено 4 пуска макетов ракет и 6 пусков КРБД в полной боевой комплектации. Государственные испытания проводились в 1985–1986 гг. там же. Комплекс принят на вооружение в 1986 г. и поступил в 37-ю ВА ВГК (СН). Для руководства освоением нового вида оружия в 37-й ВА ВГК была введена должность заместителя командующего по ракетам, на которую был назначен космонавт ДГСС п-к В.В. Коваленок. В Прибалтике создавалась соответствующая инфраструктура для развертывания ракетных частей. В 1987 г. на момент подписания между СССР и США Договора по сокращению ракет средней и малой дальности (РСМД) единственная развернутая воинская часть Дальней авиации с комплексами РК-55 «Рельеф» располагалась около г. Елгава (Латвия). Согласно Договору 10 октября 1988 г. была уничтожена последняя АСПУ и ракета, воинская часть расформирована.