Время от времени появлялись проекты машин с комбинированными и колёсно-шагающими движителями, даже проекты шагоходов – в противовес традиционным машинам, оборудованным колёсными парами. Инженеры стремились уменьшить расход топлива и увеличить проходимость и манёвренность машин. Российским и советским учёным и изобретателям XX века принадлежит первенство в создании альтернативных колесу тягово-опорных систем, повышающих проходимость транспортных средств: П. Л. Чебышеву (механизм стопоходящей машины), Д. И. Загряжскому (гусеничная опорная система), Ф. А. Блинову (гусеничная тягово-опорная система)[186]. Подобные изыскания велись и в других странах. Так, например, чешский изобретатель Ю. Мацкерле не только предложил конструкцию из ряда эластичных камер-ног, укреплённых на периферии колеса. Поочерёдной подачей воздуха в эти «камеры-башмаки» Мацкерле не только добился плавности хода, но и заставил колесо совершенно по-новому взаимодействовать с дорогой, впервые показав возможность получать тягу без приложения крутящего момента к ступице. Был изготовлен опытный вездеход «Ротопед», но на испытаниях оказалось, что небольшие ямки или бугры для него непреодолимы из-за малой величины деформации камер.

В Московском государственном техническом университете им. Н. Э. Баумана попытались установить камеры на радиально выдвигаемые штоки, а в Ленинграде «зашагал» переоборудованный трактор «Беларусь». На нём сохранили вращательный привод колёс, скомбинировав его с принципом «активного» отталкивания от земли гидрофицированных лап.

Инженер В. Ищеин задумался о передвижении вездеходов. Они расходовали большое количество топлива, и образовывались колёсные колеи, что наносило вред природе. В. Ищеин предположил, что «переход от качения к шаганию при том же удельном давлении на грунт в несколько раз уменьшит площадь “травмируемой” почвы на полях, уничтожаемого ягеля на Севере, разбитого грунта на дорогах»[187]. «Шагание» также снижало риск буксования.

Создавая свой вариант шагающего колеса, В. Ищеин хотел получить универсальный движитель, который можно было бы с успехом поставить на любой вездеход. Зарубежные конструкции комбинированных колёсно-шагающих движителей не подходили из-за сложности привода и сильной тряски на режиме шагания (таковы, например, построенные в США «Шагающий дьявол» и «Падди-вагон», которые описаны в книге Я. С. Агейкина «Вездеходные колёсные и комбинированные движители»). «Изюминкой» изобретения являлось то, что кривошипный вал вращается быстрее ступицы, причём во столько раз, сколько ног у колеса. Привод получившегося мотора-колеса мог быть воздушным, паровым и т. д. «Башмаки выполнены в виде наполненных воздухом резиновых подушек с протектором снаружи, имеющих удобную для выхода из глубокого следа форму. Кроме того, на отдельные башмаки уходит меньше резины, чем на изготовление шин». Ищеин полагал, что его изобретение улучшит передвижение машин-амфибий, инвалидных колясок и т. д. В Белорусском политехническом институте изготовили модель, вели работу по усовершенствованию данной конструкции и по созданию опытного образца машины с шагающими колёсами.

В наши дни продолжаются работы по развитию колесовидных тягово-опорных систем (КТОС), превосходящих традиционные колёса по проходимости. Современные КТОС сочетают преимущества колёс с эффективностью шагающих и гусеничных систем. Работы ведутся во многих учебных, отраслевых и академических научно-исследовательских центрах страны (МГУ, МГТУ, С-ПбГТИ, С-ПбГИТМО, НИИТМ, ИТСОРАН и др.)[188]. Но пока что результаты научных и опытно-конструкторских работ показывают лишь принципиальную возможность создания подобных систем…