Они были существами, изображаемыми с передними ногами лошади, то есть кентавроподобные морские существа с верхней частью тела человека, нижней передней частью лошади и хвостом рыбы. Самое раннее изображение относится ко II веку до н. э. в Пергамском алтаре.

Термин «ихтиокентавр» относится к позднему словотворчеству, его употребил византийский писатель Иоанн Цец в XII веке. Или этих существ называли морскими кентаврами.

Часто можно встретить ихтиокентавров с рогами, точнее, образованиями на голове в виде ног крабов. Эти клешни выполняли чисто декоративную функцию.

Конские ноги снабжены обычными копытами, но на бабках растут плавники, размер которых может сильно варьировать. Изредка они разрастаются так, что закрывают копыта, создавая ложное впечатление ласт. Так же и хвост иногда теряет форму, свойственную рыбам, и выглядит метёлкой или даже раздваивается. Плавники могут быть не только на рыбьей части тела ихтиокентавров, но и в других местах, например в районе суставов как человеческих, так и лошадиных конечностей. На рельефе Пергамского алтаря II века до н. э. изображение ихтиокентавра имеет подобие крыльев: по всей видимости, это парные гипертрофированные плавники, выросшие в районе лопаток.

Очевидно, что это морские существа; вероятно, они питались рыбой и, возможно, водорослями. Благодаря передним ногам, снабжённым копытами, ихтиокентавры могли выбираться на сушу, хотя передвигались по ней с трудом и обычно старались не удаляться от берега.

Ихтиокентавры вели скрытный образ жизни, предпочитая не контактировать с людьми, да и вообще с обитателями земли, даже с обычными кентаврами. Никаких историй или легенд об ихтиокентаврах у греков не сохранилось.

Судя по рисункам, ихтиокентавры помогли новорождённой Афродите преодолеть последний этап морского пути от Родоса до Кипра и выйти на берег.

Ихтиокентавры входили в свиту морских богов, и сохранилось много изображений, где они действуют вместе с морскими божествами: они вместе плавают, играют в волнах, причем ихтеокентавры трубят в раковины, катают на спинах богов и нимф.

Матерью первых ихтиокентавров была океанида Филира. Филирой против её согласия овладел Кронос, принявший вид коня. В результате родился кентавр Хирон. Менее известно, что у него были два брата-ихтиокентавра: Афрос (Морская пена) и Бифос (Морские глубины).

Легенды о морских кентаврах, вероятно, произошли от рассказов о рыбах-божествах сирийской мифологии, которые вынесли Астарту на берег после ее рождения. Они были помещены среди звезд как созвездие Рыб.