Архитектор. Член-корреспондент (1953), член-корреспондент Академии архитектуры СССР (1950–1955), академик Академии строительства и архитектуры СССР (1956–1964), профессор (1951). Заслуженный деятель искусств БССР (1940). Заслуженный строитель БССР (1962). Один из основателей белорусской архитектурной школы и проектного дела в БССР.

Родился в г. Колпино Ленинградской обл. (Россия). В 1929 г. окончил Высший художественно-технический институт в г. Москве. По распределению был направлен на работу в г. Минск.

Принимал участие в создании ряда проектных организаций БССР: проектной конторы при Белорусском союзе жилищной кооперации «Белжилсоюз» (заведующий отделом в 1930–1931 гг.), отделения Государственного треста по планировке населенных мест и гражданскому проектированию «Гипрогор» НККХ РСФСР в Минске, Государственного проектного института «Белгоспроект» (директор – в 1933–1935 гг., руководитель архитектурно-конструкторской мастерской – в 1935–1941, 1945–1947 гг.).

Член всесоюзного оргкомитета по созданию Союза архитекторов СССР (1933–1935), с 1935 г. – член республиканского правления Союза архитекторов БССР, а в период 1941–1949 гг. – его председатель. С 1943 по 1945 г. – начальник Управления по делам архитектуры при СНК БССР. Заведующий кафедрой архитектуры.

Белорусского политехнического института (БПИ, 1948–1973), с 1973 г. – профессор-консультант БПИ.

В 1951 г. А. П. Воинову – первому из белорусских архитекторов было присвоено ученое звание профессора.

Основные проектные работы: жилые дома по ул. Московской в г. Минске (1932, в соавторстве); гостиница «Беларусь» (с 1987 г. называлась «Свислочь») в г. Минске (1934–1938); здание Белорусского государственного института физкультуры в г. Минске (1937–1938, в соавторстве с А. П. Брегманом, В. Муравьевым); аэровокзал «Минск-1» (1946–1957, в соавторстве с Г. В. Заборским); здание Театра юного зрителя (1952, в соавторстве); Республиканский дворец пионеров и школьников (ныне Национальный центр художественного творчества детей и молодежи, 1937, в соавторстве с В. Вараксиным); здания ЦК КПБ (теперь резиденция Президента Республики Беларусь, 1939–1941, в соавторстве с В. Вараксиным, закончено в 1947); гостиница «Днепр» в г. Могилеве (1938–1941, в соавторстве с А. П. Брегманом) и др.

В 1968 г. за участие в проектировании и застройке проспекта Ленина (теперь проспект Независимости) г. Минска А. П. Воинову (в составе авторского коллектива) была присуждена Государственная премия БССР.

А П. Воинов – автор научных работ «Основные черты в развитии зодчества Белоруссии» (1955); «Архитектура и градостроительство Советской Белоруссии» (в соавторстве, 1957); «Минск: Послевоенный опыт реконструкции и развития» (в соавторстве, 1966).

Награжден орденами Трудового Красного Знамени (1944,1949, 1958), медалью.