Ученый в области технологии машиностроения. Академик (1974, чл. – корр. с 1969), доктор технических наук (1963), профессор (1964). Заслуженный деятель науки и техники БССР (1972). Почетный доктор Словацкой высшей технической школы (1976) и Белорусской государственной политехнической академии (1995, с 2002 г. – Белорусский национальный технический университет). Один из основоположников белорусской школы металлообработки и машиностроения.

Родился в г. Людиново Калужской обл. (Россия). Окончил Брянский машиностроительный институт (1941). С 1952 г. – директор 11-го Государственного подшипникового завода (г. Минск), с 1962 г. – ректор и одновременно в 1963–1984 гг. – заведующий кафедрой Белорусского политехнического института. С 1976 г. – исполняющий обязанности, с 1977 г. – академик-секретарь Отделения физико-технических наук АН БССР, с 1987 г. – советник Президиума АН БССР (с 1991 г. – АН Беларуси, с 1997 г. – НАН Беларуси), с 2002 г. – главный научный сотрудник Физико-технического института НАН Беларуси.

Широко известен как ученый в области фундаментальных проблем технологии машиностроения. Большую научную и практическую значимость имеют его исследования процессов технологической наследственности – основы технологии машиностроения и методологического руководства обеспечения качества изделий. Под научным руководством П. И. Ящерицына создан и развит ряд новых методов финишной размерно-чистовой и упрочняющей обработки материалов – ротационное резание, поверхностно-пластическое деформирование, магнитно-абразивная и алмазно-абразивная обработка, разработаны технологические процессы, созданы инструменты и оборудование, реализующие новые методы.

Лауреат Государственной премии БССР (1978) за вклад в разработку, изготовление и организацию производства гидравлического оборудования высокого технического уровня на базе внедрения комплекса научно-технических и организационных мероприятий на Гомельском производственном объединении «Гидроавтоматика».

Награжден орденами Трудового Красного Знамени (1967), Ленина (1971), Октябрьской Революции (1975), Дружбы народов (1985), медалями.