За некоторое время до битвы царевич Мустафа с татарским войском приходил из Большой Орды на рязанские земли. Опустошив часть Рязанского княжества, он захватил огромный полон, который впоследствии позволил рязанцам выкупить. Затем из-за чрезвычайно морозной и голодной зимы в степи Мустафа неожиданно попросил дать ему и его людям перезимовать в Рязани.

Однако московский князь Василий II, узнав о бедственном положении татар, выслал против них войско во главе с воеводами Василием Оболенским и Андреем Голтяевым. Татары были вынуждены встретить войско Василия II, подкрепленное мордвой и рязанскими казаками, в заснеженном поле на берегу речки Листани, в 10 верстах от Рязани.

В результате боя, в котором татары упорно оборонялись, они были истреблены почти поголовно. Погиб и царевич Мустафа. Москвичи в битве на Листани потеряли одного из своих воевод Илью Ивановича Лыкова.

Битва на Листани является первым упоминанием казачества в источниках.