Датское королевство в XIII веке переживало свой расцвет, датский флот господствовал в Балтийском море. Королевство завоевало Норвегию, южную Швецию, северную Датскую Эстляндию (1213–1346).

В 1238 году датчане подписали договор в Стенсби, который регулировал их отношения с Ливонским орденом, созданным по их согласию. Согласно этому союзу обе стороны брали на себя обязательства при завоевании новых земель делить их между собою: Дании – две трети, а Ливонскому ордену – одна треть.

Русские князья, Новгород и Псков в реалиях ордынского господства сдерживали натиск немцев и датчан.

В январе 1268 года русские начали поход против датчан и немцев, вторгнувшись в Датскую Эстляндию. Во главе русских войск стояли князья Юрий Андреевич Суздальский, племянник князя Александра Невского, Псковский Довмонт из литовских князей, Тверской Святослав Ярославич, Михаил Ярославич (старший) и Дмитрий Александрович Переяславль-Залесский.

Ливонцы, соединившись с датчанами, сошлись в сражении с русскими у местечка Раковор. Раковорская битва – сражение, состоявшееся 18 февраля 1268 года между армиями северорусских республик и княжеств против объединенных сил рыцарей Ливонского ордена, Дерптского епископства и Датской Эстляндии вблизи крепости Раквере (Везенберг). В битве участвовали новгородские полки (около 25 тыс. человек), псковичи (около 5 тыс. человек).

Форсировав реку, русские полки построились в линию, немцы – клином («свиньей»), прикрывшись с флангов войсками союзников. Битва началась с атаки русского центра ливонскими рыцарями, в этом столкновении погиб новгородский посадник Михаил Федорович.

Рыцарский клин потеснил центр боевого порядка русских, но полки правой и левой руки нанесли удары по флангам противника и обратили его войско в бегство. Русские преследовали неприятеля до Раковора (7–8 км). «Кони не могли ступать по трупам», – записал русский летописец. У стен города простояли три дня. Приступить к осаде и штурму помешала потеря в битве обоза с осадными приспособлениями.

Это было самое страшное поражение ордена со времен битвы при Дурбе, погибла примерно половина датско-немецкого войска. Победа русских приостановила на 30 лет немецко-датскую агрессию против Северо-Западной Руси.