Юрьев был основан Ярославом Мудрым на землях эстов, которых он обложил данью, в 1030 году.

Ярослав Мудрый (в крещении – Георгий, или Юрий) построил крепость, названную Юрьевом в честь его небесного патрона. Ее не раз сжигали соседи – воинственные эсты, предки эстонцев, но она устояла, став форпостом Новгорода в прибалтийских землях и центром сбора дани. В тот период одна часть местных племен платила дань новгородцам, а другая – полоцким князьям. Однако к началу XIII века расклад сил в регионе кардинальным образом изменился: Прибалтикой заинтересовались рыцари-крестоносцы. Много десятилетий сражаясь за обретение Гроба Господня, они в 1187 году потерпели сокрушительное поражение от египетского султана Саладина и были вынуждены покинуть Святую землю.

Воинственный пыл рыцарей обратился на иные края, в том числе на восточное побережье Балтики. Населяли их язычники, к крестовому походу против которых папа Целестин III в 1193 году призвал рыцарское войско. Рим беспокоило не столько неверие балтийских племен в истинного Бога, сколько то, что среди них стало распространяться православие – а заодно и влияние Руси. Теперь крестоносцы из Германии, Дании и Швеции, обгоняя друг друга, спешили изгнать русичей с вожделенных прибалтийских земель.

Используя рознь среди местных племен, папские эмиссары заключили союз с ливами, народом финского происхождения, для защиты от земгалов, чтобы самим удержаться на балтийских берегах. Продолжая политику «разделяй и властвуй», пришельцы стравливали между собой и снабжали оружием враждующие племена, чтобы после их взаимного уничтожения занять опустевшие земли.

В 1224 году Юрьев был захвачен крестоносцами. И давать отпор рыцарям стало некому. Эстонские племена покорились ордену, только жители острова Сааремаа (Эзель) продолжали сопротивление до 1227 года. Главными причинами успехов меченосцев были их национальная однородность и строгая дисциплина: по уставу ордена его члены не имели права жениться, владеть имуществом и должны были беспрекословно выполнять любой приказ командира. Тут с ними не могли равняться ни расколотые враждой прибалты, ни русские князья с их междоусобицами.

После конфликта 1258 года Александр Невский заключил мир с Великим княжеством Литовским, а в 1262 году сын Александра и его наместник в Новгороде Дмитрий возглавил поход на Юрьев. Также в походе участвовал брат Александра Ярослав Тверской, зять Константин Ростиславич, княживший в одном из смоленских уделов, и литовский князь Товтивил, в отряд которого входили полочане и 500 литовских воинов.

Осада Юрьева – сражение, которое произошло в 1262 году между войсками Новгородской республики и ее союзников и Ливонским орденом. Город был взят, богатая добыча доставлена в Новгород.

Вскоре после этого Александр Невский был вызван в Орду, вернулся больной и умер (1263).