Описание двигательных взаимодействий в биотенсегрити-подходе основано на механике замкнутой кинематической цепи (ЗКЦ). Очевидно, что эта кинематика нетривиальна. Что означает понятие нетривиальности в данном контексте?

Говоря о нетривиальности ЗКЦ, мы противопоставляем ее стандартной биомеханике, основанной на соединении простейших двухзвенных блоков (две кости и сустав, приводимых в движение локальными мышцами). Двухзвенная кинематика проста и тривиальна, в ней нет переключения функций и ролей (Levin et al., 2017). При переходе от открытых двухзвеньевых кинематических цепей (КЦ) к более высоким уровням групповой связности в ЗКЦ происходит взрыв динамической сложности.

Мы уже описали в этой книге плоские геометрии с тремя и четырьмя кинематическими звеньями, поскольку они иллюстрируют основные принципы ЗКЦ-механики (рис. 4.7). Но эти же принципы распространяются и на многозвенные конфигурации, которые работают во всех направлениях и значительно увеличивают возможности для репертуара движений и его контроля. В действительности чаще всего преобладают модули с пятью и более звеньями, хотя сами по себе они механически нестабильны, но их многоуровневая интеграция в большую систему гарантирует, что двигательные взаимодействия будут полностью регулироваться изнутри самой структуры. Хотя такая конфигурация может иногда казаться довольно беспорядочной, ЗКЦ можно сравнить с пузырьками и пеной, где каждый пузырек движется в ответ на нагрузки и напряжения, создаваемого соседями, и за счет этого механические силы могут распространяться на значительное расстояние (Levin, 2006; Kapandji, 2012).