Едва вернулся Геракл в Тиринф, как уже снова послал его на подвиг Эврисфей. Это был уже одиннадцатый подвиг, который должен был совершить Геракл на службе у Эврисфея. Невероятные трудности пришлось преодолеть Гераклу во время этого подвига. Он должен был спуститься в мрачное, полное ужасов, подземное царство Аида и привести к Эврисфею стража подземного царства – ужасного адского пса Цербера. Три головы было у Цербера, на шее у него извивались змеи, хвост у него оканчивался головой дракона с громадной пастью. Долго готовился к этому подвигу Геракл. Он отправился в Элевсин, в святилище Деметры. Там посвятил его в элевсинские мистерии жрец Эвмолп. Это сделал Геракл потому, что лишь посвящённые в мистерии не ведали страха в подземном царстве. Только после своего посвящения отправился Геракл в Лаконию и через мрачную пропасть у Тайнара спустился во мрак подземного царства. У самых врат царства Аида увидал Геракл приросших к скале героев Тесея и Перифоя, царя Фессалии. Их наказали так боги за то, что хотели они похитить у Аида жену его, Персефону. Взмолился Тесей к Гераклу:

– О, великий сын Зевса, освободи меня! Ты видишь мои мучения! Один лишь ты в силах избавить меня от них.

Протянул Геракл Тесею руку и освободил его. Когда он хотел освободить и Перифоя, то дрогнула земля, и понял Геракл, что боги не хотят его освобождения. Покорился воле богов Геракл и пошёл дальше во мраке вечной ночи. Геракла вёл в подземное царство вестник богов Гермес, проводник душ умерших, а спутницей великого героя была сама любимая дочь Зевса Афина-Паллада. Когда вступил Геракл в царство Аида, в ужасе разлетелись тени умерших. Только не бежала при виде Геракла тень героя Мелеагра. С мольбой обратилась она к великому сыну Зевса:

– О, великий Геракл, об одном молю я тебя в память нашей дружбы: сжалься над осиротевшей сестрой моей, прекрасной Деянирой! Беззащитной осталась она после моей смерти. Возьми её в жёны, великий герой! Будь её защитником!

Обещал исполнить просьбу друга Геракл и пошёл дальше за Гермесом. Навстречу Гераклу поднялась тень ужасной горгоны Медузы, она грозно протянула свои медные руки и взмахнула золотыми крыльями, на голове её зашевелились змеи. Схватился за меч бесстрашный герой, но Гермес остановил его словами:

– Не хватайся за меч, Геракл, – ведь это лишь бесплотная тень! Не грозит она тебе гибелью!

Много ещё ужасов видел на пути своём Геракл; наконец предстал он пред троном Аида. С восторгом смотрели властитель царства умерших и жена его Персефона на великого сына громовержца Зевса, бесстрашно спустившегося в царство мрака и печалей. Он, величественный, спокойный, стоял пред троном Аида, опершись на свою громадную палицу, в львиной шкуре, накинутой на плечи, и с луком за плечами. Милостиво приветствовал Аид сына своего великого брата Зевса и спросил, что́ заставило его покинуть свет солнца и спуститься в царство мрака. Склонясь пред Аидом, ответил Геракл:

– О, властитель душ умерших, великий Аид, не гневайся на меня за мою просьбу, всесильный! Ты знаешь ведь, что не по своей воле пришёл я в твоё царство, не по своей воле буду я и просить тебя. Позволь мне, владыка Аид, отвести в Микены твоего трехглавого пса Цербера. Велел мне сделать это Эврисфей, которому служу я по повелению светлых богов-олимпийцев.

Ответил Аид герою:

– Я исполню, сын Зевса, твою просьбу, но ты должен без оружия укротить Цербера. Если ты укротишь его, то позволю я тебе отвести его к Эврисфею.

Долго искал Геракл по подземному царству Цербера. Наконец нашёл его на берегах Ахеронта. Обхватил Геракл своими руками, крепкими, как сталь, шею Цербера. Грозно завыл пёс Аида; всё подземное царство наполнилось его воем. Старался вырваться он из объятий Геракла, но только крепче сжимали могучие руки героя шею Цербера. Обвил хвост свой Цербер вокруг ног героя, впилась голова дракона своими зубами ему в тело, но всё напрасно. Сильней и сильней сдавливал шею Цербера могучий Геракл. Наконец, дрожа, упал полузадушенный пёс Аида к ногам героя. Укротил его Геракл и повёл из царства мрака в Микены. Испугался дневного света Цербер. Весь покрылся он холодным потом, ядовитая пена капала из трёх его пастей на землю, и выросли ядовитые травы из земли всюду, где капнула пена. Привёл к стенам Микен Геракл Цербера. В ужас пришёл трусливый Эврисфей при одном взгляде на страшного пса. Чуть не на коленях молил он Геракла отвести обратно в царство Аида Цербера. Исполнил его просьбу Геракл и вернул Аиду его страшного стража – Цербера.