Датой рождения Воронова принято считать 10 июля 1866 года, согласно записи об обрезании его в синагоге. Он родился в еврейской семье уроженцев Могилевской губернии Абрама Вениаминовича Воронова и Рахили-Эстер Липски.

О месте его рождения существуют две версии. Согласно первой версии он родился в селе Шехмань, которое располагалось на пересечении дорог из Тамбова в Воронеж, а по другой версии — в Воронеже.

Мальчика нарекли семитским именем Самуил (др. — евр. שמואל — «Бог услышал» или «имя Божье» — любознательный, спокойный, решительный, эрудированный) и не ошиблись — все эти качества в Воронове проявились ярко и во многом определили его профессиональные и жизненные успехи.