Род князей Юсуповых происходит от Едигея-Мангита, бывшего владетельным князем ногайским в конце XIV столетия.

Род князей Юсуповых внесен в число российских княжеских родов при высочайшем утверждении 19 января 1799 г. части III Общего гербовника российских дворянских родов.

Высочайше утвержденным 11 июня 1885 г. мнением Государственного совета гвардии поручику графу Феликсу Феликсовичу Сумарокову-Эльстон дозволено принять титул и фамилию тестя, гофмейстера князя Николая Борисовича Юсупова, и именоваться князем Юсуповым графом Сумароковым-Эльстон, с тем чтобы княжеский титул и фамилия Юсуповых переходили только к старшему в роде из его потомков.