Род князей Урусовых происходит от Эдигея-Мангита, бывшего в конце XIV столетия владетельным князем ногайским.
Род князей Урусовых внесен в число российских княжеских родов, при высочайшем утверждении 23 июня 1801 г. части VI Общего гербовника российских дворянских родов.