Род графов Милорадович происходит от сербского севастократора[17] Хрели Охмуковича, умершего в 1346 г.

Именным высочайшим указом от 1 мая 1813 г. генерал от инфантерии Михаил Андреевич Милорадович возведен, с нисходящим потомством, в графское Российской империи достоинство.

Именным высочайшим указом от 19 марта 1873 г. флигель-адъютанту, полковнику кавалергардского полка Григорию Александровичу Милорадовичу дозволено носить графский титул, с тем чтобы в нисходящем его потомстве титул этот переходил лишь к старшему в роде.