Род графов Денисовых происходит от Дениса Ильина, атамана Пятиизбинской станицы в конце XVII столетия.
Именным высочайшим указом от 4 апреля 1799 г. генерал от кавалерии Федор Петрович Денисов возведен, с нисходящим потомством, в графское Российской империи достоинство.
Именным высочайшим указом от 26 апреля 1801 г. полковнику Василию Васильевичу Орлову дозволено принять, с нисходящим потомством, фамилию и титул родного дяди его по матери, генерала от кавалерии графа Федора Петровича Денисова, и именоваться впредь, потомственно, графом Орловым-Денисовым.