Первые полки регулярной пехоты, вооруженной огнестрельным оружием (и потому названной «стрельцами») в 1550 году создал Иван IV, готовясь к завоеванию Казани. Для шестнадцатого столетия это было серьезным новшеством — ранее содержать войска в мирное время считалось бессмысленным расточительством. Правда, стрелецкое сословие отчасти кормило себя само. Жалованье было маленькое, и когда не было службы, воины, а также их жены, занимались мелкой торговлей или ремеслами. Управляло этими полками специальное ведомство — Стрелецкий приказ.

Однако во второй половине семнадцатого века, с развитием тактического искусства, полупрофессиональное стрелецкое войско уже устарело. Лучше воевали солдатские и рейтарские полки, несшие полноценную службу. А московские стрельцы, приросшие к своим домам и семьям, крайне неохотно отправлялись в походы и роптали, если их расквартировывали по дальним гарнизонам. Это делало стрелецкую массу опасной для власти, которая целиком зависела от вооруженных людей, ее охранявших.

В мае 1682 года, когда решался вопрос о наследнике умершего царя Федора, царевна Софья и Милославские подбили столичный гарнизон на мятеж. Произошел переворот, и соперников они одолели, но справиться с разбуженной ими же стихией оказалось непросто. Популярный у стрельцов князь Иван Хованский стал чем-то вроде военного диктатора. (Этот инцидент памятен потомкам главным образом благодаря опере Мусоргского «Хованщина»).

Двоевластие длилось несколько месяцев, пока Софья не заманила Хованского в ловушку, немедленно предав его смерти. Четыре полка, активнее всего участвовавшие в беспорядках, царевна выслала из Москвы. Эта решительность заставила стрельцов присмиреть, а бояр — признать «девку» истинной правительницей.

Помня о Хованщине, в 1689 году стрельцы не выразили особенного желания защищать Софью от Нарышкиных.