На пространствах, протянувшихся вдоль степного порубежья обоих восточноевропейских государств, Московского и Литовского, селились ватаги лихих людей, кормившиеся набегами и наемничеством. Судя по тому, что они называли себя тюркским словом «казаки» («вольные воины»), а свои общины «куренями» (по-монгольски «кибиточный лагерь»), первоначально это были сообщества азиатского происхождения. Их предводители именовались «атаманами» («отцами людей»), командиры — «есаулами» (последователями ясы, то есть закона). Но отток крестьян, уходивших от закрепощения, привел к тому, что к шестнадцатом веку казачество уже состояло в основном из славян — русских и украинцев.

И Московская Русь, и Литва нуждались в защитном заслоне от крымских набегов. Сформировались две основные группы казачества: западная, жившая вдоль Днепра, опекалась польско-литовским государством; восточная, осевшая вдоль Дона, была связана с Москвой. Затем возникла еще одна область, где появились казацкие отряды — в Приуралье, где тамошние промышленники и купцы стали содержать отряды для защиты своих коммерческих интересов, а затем и для экспансии на восток.

В середине XVI века на днепровском острове Хортица возникло даже нечто вроде казачьей республики: Запорожское войско. Польская корона пыталась установить контроль над этой вольницей, но не очень получалось.

Зато московское государство, с его более высокой степенью централизации и управляемости, после Смуты, в которой казачество активнейшим образом участвовало, сумело более или менее приручить донской анклав, платя степным жителям жалованье деньгами и хлебом. Казаки несли сторожевую службу в степи, а во время войн вливались в царское войско, составляя одну из значительных его частей. Однако водились и непослушные атаманы, предпочитавшие «кормиться» самостоятельно. Обычно они нападали на крымские и ногайские земли, но бывало, что грабили и русских купцов, а потом каялись, просили у царя-батюшки прощения. Как правило Москва прощала — от неспокойных степных жителей пользы было больше, чем вреда, да и карательные экспедиции против легких на подъем донцов мало что давали.

До поры до времени, однако, казачество создавало проблемы главным образом для Речи Посполитой.