Слово «пионер» было заимствовано из французского, где pionnier — «пехотинец». Значение последнего было расширено до «разведчик», «первый поселенец в новых местах», «первооткрыватель».

В значении «первооткрыватель» его можно услышать и сейчас. Пионерами называют тех, кто первым проложил путь в какой-то новой сфере, что-то открыл, занял ведущую позицию в чём-либо.

Советский пионер — это передовой разведчик в борьбе за коммунизм. Слово считают фразеологической калькой английского слова boyscout, ведь бойскаут — это тоже «разведчик».

Более того, слово «пионер» связано общей историей со словом «пеший». Чтобы её проследить, вернёмся к исконному значению. Слово pionnier («пехотинец») было образовано от pion — «пеший», которое восходит к латинскому pedo с тем же значением. А pedo происходит от той же основы, что и pes, pedis — «нога». В древнерусском языке слово «песь» означало «нога», отсюда и пеший — тот, кто передвигается пешком, на ногах.

Получается, что слова «пехота», «пешеход» и «пионер» — родственники.