В русский язык необычное слово попало в XIX веке из французского.

В нём insinuation восходит к латинскому insinuatio — «заискивание, вкрадчивость», от insinuare — «втираться в доверие», «пролезать, проникать» (согласно словарю Н. М. Шанского).

В энциклопедии Брокгауза и Ефрона 1890–1907 гг. указаны целых три толкования «инсинуации»:

Судебное утверждение дарения; впервые введено было императором Юстинианом для дарений свыше известной суммы, в видах ограничения расточительности.

В риторике — оборот речи, которым что-либо внушается в форме мягкой, незаметно вкрадывающейся в умы слушателей, для избежания их неудовольствия.

В общем значении инсинуация — оскорбительный намек.